四足ロボットの回転原理

四足動物の回転は、主に回転半径、脚の動き、姿勢制御に依存します。その中で、回転半径とは、通常は歩行計画アルゴリズムによって決定される、回転時にロボットがバイパスする最小の円の半径を指します。脚の動きとは、ロボットが動きモードを調整し、脚の歩き方を指して、回転効果を達成することを指します。姿勢制御とは、ロボットの体の姿勢を調整することにより、ロボットの安定性と柔軟性を維持することを指します。